「猿一号」ポール登った!! →造形物B組み立て中の渡邉。隣に楠[写真1] [写真1(VGA)] →渡邉を乗せて走るキャタピラー。[写真2] [写真2(VGA)] →健太作、鉄棒ならぬ木棒。ぶら下がっても大丈夫。[写真3] [写真3(VGA)] →Bチーム車体にトラブル!?コードが絡まる。[写真4] [写真4(VGA)] →「猿一号」壊れ個所（１）クランクが曲がる。[写真5] [写真5(VGA)] →「猿一号」壊れ個所（２）けずれた遊星ギヤ。[写真6] [写真6(VGA)] →遊星ギヤの場所。[写真7] [写真7(VGA)] →出力軸。これが削れた原因。[写真8] [写真8(VGA)] →テストランin第一体育館。[写真9]			テストラン 　今日はゆっくり寝て、寝不足を回復した。9:30に学校へ到着。まっさきに吉田から声がかかる。プログラムを直して猿が動くようになったのだ。ただ、設計ミスのせいでネジが腕の動きを邪魔するらしい。午前中はその部分の解決と、クランクの締付けを行う。昼になって、いよいよ猿を動かすことにした。いよいよ「猿一号」に命が吹き込まれる。緊張と期待が入り混じる。ロボットを作っていて一番緊張するときはいつもこの時。うまく行くだろうか・・・。吉田と原と私の3人が見守った。 　一発目。動かない。原因は・・忘れた(^_^;。 　そして二発目で動き出した。吉田がマイクロスイッチを押す。速い。ひたすら高速に手足が動いた。その迫力に圧倒される。今回の設計ではタイヤ式に負けないスピードで登るために、登るための力を必要最小限に留め、できるだけ速く登れるようにスピードを求めた。しかし、ここまで速いと、なにか問題が起こるのでは･･･。と思っていたそばから問題が発生。腕の回転を逆向きにしたとき、手首のスナップ部分のリンクが行っては行けない方向に回転。そのせいで、無理な力が加わりクランクが滑ってしまった。その後、とりあえず直して実験すると、今度は遊星ギヤーがおかしいらしくモーターの空転音だけで足が動かない。ギヤーボックスを開くと、出力軸の金具と、それに接続されるギヤーユニットがこすれあって削れていた[写真]。こうして猿一号の動作実験は波瀾の幕開けとなった(泣)。 　午後3:00。これらの問題はとりあえず、部品の交換で切りぬけた。次なるはポールへ登る試験。今回は無理かも･･。と、思いつつもだめもとでやってみることにした。原がデジカメ撮影、吉田は電源を持って猿への電源供給とスイッチ切り替え、私が猿の支えと安全対策を受け持ち、３人がかりで実験。４・５回調整ののち、ついに自力で登れるようになった[動画]。まだ、調整が不完全なのでだいぶずり落ちながら登っているが、それはこれから直せばいいこと。その後、猿を見てみたらいろいろな部品が壊れていた。今日の実験は終了。耐久性も問題みたいだ。 　5:00。一体に集まってささやかなテストランを行う。渡邉のAチーム造形物B、桑原のBマシン本体は完成できなかったが、現在完成している「猿一号」とA･Bチーム車体をお披露目した。キャタピラーの上には桑原と渡邉を乗せて走らせた[動画]り、A･Bチーム車体の上にカメラを載せて動画を撮ったりした。「猿一号」はまたもギヤーボックスの出力が壊れ(今度は出力軸自体がなめてしまった。)、見せることは出来なかった。
９月１０日(日)
ロボット製作 122日目	テストランまで 0日	地区大会まであと 63日

←"Lui's LABO"トップへ戻る